2024年7月16日消息，天眼查知識(shí)產(chǎn)權(quán)信息顯示，廣州視源電子科技股份有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“基于多異構(gòu)傳感器的位姿估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)“，公開號(hào)CN9.2，申請(qǐng)日期為2023年1月。

　　專利摘要顯示，本發(fā)明提供了基于多異構(gòu)傳感器的位姿估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，其中，多異構(gòu)傳感器為多個(gè)不同類型的傳感器。該方法通過獲取目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前初始位姿及各傳感器的當(dāng)前采集數(shù)據(jù)；分別基于各傳感器的當(dāng)前采集數(shù)據(jù)解算目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位姿；利用各傳感器對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位姿與當(dāng)前初始位姿的關(guān)系分別構(gòu)建各傳感器對(duì)應(yīng)的殘差方程；利用所有的殘差方程構(gòu)建約束方程，并對(duì)約束方程進(jìn)行求解，確定目標(biāo)對(duì)象的位姿估計(jì)結(jié)果。避免現(xiàn)有緊耦合方式估計(jì)偏差會(huì)逐層傳遞到最后的估計(jì)結(jié)果的問題，并通過利用多傳感器殘差方程的約束融合可有效抑制單一傳感器上報(bào)異常值造成錯(cuò)誤位姿估計(jì)結(jié)果的能力，提高位姿估計(jì)精度，提高位姿估計(jì)的魯棒性。

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　　中國銀河宏觀：7月LPR可能單獨(dú)下調(diào)10BP-20BP，央行可能擇機(jī)進(jìn)行國債賣出操作

　　已有359家主力機(jī)構(gòu)披露2023-12-31報(bào)告期持股數(shù)據(jù)，持倉量總計(jì)9752.02萬股，占流通A股20.21%

　　近期的平均成本為30.45元。該股資金方面受到市場(chǎng)關(guān)注，多方勢(shì)頭較強(qiáng)。該公司運(yùn)營狀況尚可，多數(shù)機(jī)構(gòu)認(rèn)為該股長期投資價(jià)值較高，投資者可加強(qiáng)關(guān)注。

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