必一智能運動科技：自動駕駛為什么一定要多傳感器融合？
自動駕駛正成為影響未來行業(yè)的關鍵技術，車載傳感器是自動駕駛系統(tǒng)中感知外部世界的關鍵，它們就像車輛的“眼耳口鼻”，幫助車輛感知外部世界，聽覺視覺等缺一不可，這幾種感知的協(xié)作性能也直接決定自動駕駛車輛的安全性。
目前業(yè)界主要使用三種傳感器，包括攝像頭、激光雷達、毫米波雷達。各種傳感器各有優(yōu)缺點，因此在自動駕駛系統(tǒng)中通常有不同的任務劃分。
使用多傳感器融合技術的主要原因是為了揚長避短、冗余設計，提高整車安全系數(shù)。多傳感器融合系統(tǒng)所實現(xiàn)的功能要遠超這些獨立系統(tǒng)能夠實現(xiàn)的功能總和，相當于1+12。
使用不同的傳感器種類可以在某一種傳感器全都出現(xiàn)故障的環(huán)境條件下，額外提供一定冗余度。這種錯誤或故障可能是由自然原因（例如，濃霧天氣）或是人為現(xiàn)象（例如，對攝像頭或雷達的電子干擾或人為干擾）導致。
目前市面上大多數(shù)自動駕駛的方案均包含攝像頭、激光雷達和毫米波雷達，使用同一個系統(tǒng)來采集并處理數(shù)據(jù)，我們需要對這些傳感器統(tǒng)一坐標系和時鐘，目的就是為了實現(xiàn)三同一不同：即在同一時刻，同一地理坐標，同一目標出現(xiàn)在不同類別的傳感器中。
傳感器標定分為內參標定和外參標定，內參標定，解決的是單獨的每個傳感器與世界坐標系間的變換；外參標定是在世界坐標系下，解決的不同傳感器間的變換。傳感器外參校準依賴于傳感器的精確內參校準。
