多傳感器融合技術(shù)信息(Multi-sensor Fusion, MSF)指的是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，采用多級(jí)別、多維度組合的方式導(dǎo)出多傳感器或多源的有用的信息和數(shù)據(jù)，包含圖像信息、點(diǎn)云信息等，以一定的準(zhǔn)則進(jìn)行自動(dòng)分析和綜合，以完成所需的決策和估計(jì)而進(jìn)行的信息處理過(guò)程。不僅可利用不同傳感器的優(yōu)勢(shì)，還能提高整個(gè)系統(tǒng)的智能化。多傳感器技術(shù)能夠利用空間或時(shí)間上的冗余或者互補(bǔ)信息，基于優(yōu)化算法對(duì)被觀測(cè)對(duì)象進(jìn)行更全全面的分析。

　　類似于人腦綜合處理信息的過(guò)程，融合各種傳感器，并對(duì)其進(jìn)行多層次和多空間的信息互補(bǔ)和優(yōu)化組合處理，充分地利用多源數(shù)據(jù)進(jìn)行合理支配與使用，而信息融合的最終目標(biāo)是基于各傳感器獲得的分離觀測(cè)信息，通過(guò)對(duì)信息多級(jí)別、多方面組合導(dǎo)出更多有用信息。這是綜合利用了多個(gè)傳感器相互協(xié)同操作，綜合處理了其它信息源的數(shù)據(jù)來(lái)提高整個(gè)傳感器系統(tǒng)的智能化。

　　多傳感器融合技術(shù)的優(yōu)勢(shì)在于能夠提升感知系統(tǒng)的準(zhǔn)確度與感知維度，據(jù)此來(lái)提升系統(tǒng)決策的可靠性和置信度，增強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)能力。

　　(1)提高感知的準(zhǔn)確度：多種工作原理的傳感器聯(lián)合互補(bǔ)，能夠盡量避免單一傳感器的局限性，在最大程度上發(fā)揮多種傳感器的優(yōu)勢(shì)，可以同時(shí)獲取被檢測(cè)物體多種不同的特征信息，漸少環(huán)境、噪聲等外界干擾;

　　(2)提升感知維度，提升系統(tǒng)決策的可靠性：多傳感器融合可以帶來(lái)一定的信息冗余度，當(dāng)一個(gè)傳感器發(fā)生故障，系統(tǒng)依舊能夠正常工作，容錯(cuò)度較高，增加系統(tǒng)決策的可靠性和置信度;

　　(3)增強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)能力：應(yīng)用傳感器融合技術(shù)采集的信息具有明顯的特征互補(bǔ)性，對(duì)空間和時(shí)間的覆蓋范圍更廣，彌補(bǔ)了單一傳感器對(duì)分辨率和環(huán)境的不確定

　　(1)分布式：先對(duì)各個(gè)獨(dú)立傳感器所獲得的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行局部處理，然后再將結(jié)果送入信息融合中心，進(jìn)行智能優(yōu)化組合來(lái)獲得最終的結(jié)果;特點(diǎn)是對(duì)通信帶寬的需求低、計(jì)算速度快、可靠性和延續(xù)性好，但跟蹤的精度卻遠(yuǎn)沒(méi)有集中式高

　　(2)集中式：將各傳感器獲得的原始數(shù)據(jù)直接送至中央處理器進(jìn)行融合處理，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)融合;特點(diǎn)是其數(shù)據(jù)處理的精度高、算法靈活，缺點(diǎn)是對(duì)處理器的要求高，可靠性較低，數(shù)據(jù)量大

　　(3)混合式：混合式多傳感器信息融合框架中，部分傳感器采用集中式融合方式，剩余的傳感器采用分布式融合方式;特點(diǎn)是具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力，兼顧了集中式融合和分布式的優(yōu)點(diǎn)，穩(wěn)定性強(qiáng)?；旌鲜饺诤戏绞降慕Y(jié)構(gòu)比前兩種融合方式的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，缺點(diǎn)是加大了通信和計(jì)算成本

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