什么是多傳感器融合技術？體系結構有哪些？優(yōu)勢介紹
多傳感器融合技術信息(Multi-sensor Fusion, MSF)指的是利用計算機技術，采用多級別、多維度組合的方式導出多傳感器或多源的有用的信息和數據，包含圖像信息、點云信息等，以一定的準則進行自動分析和綜合，以完成所需的決策和估計而進行的信息處理過程。不僅可利用不同傳感器的優(yōu)勢，還能提高整個系統(tǒng)的智能化。多傳感器技術能夠利用空間或時間上的冗余或者互補信息，基于優(yōu)化算法對被觀測對象進行更全全面的分析。
類似于人腦綜合處理信息的過程，融合各種傳感器，并對其進行多層次和多空間的信息互補和優(yōu)化組合處理，充分地利用多源數據進行合理支配與使用，而信息融合的最終目標是基于各傳感器獲得的分離觀測信息，通過對信息多級別、多方面組合導出更多有用信息。這是綜合利用了多個傳感器相互協(xié)同操作，綜合處理了其它信息源的數據來提高整個傳感器系統(tǒng)的智能化。
多傳感器融合技術的優(yōu)勢在于能夠提升感知系統(tǒng)的準確度與感知維度，據此來提升系統(tǒng)決策的可靠性和置信度，增強環(huán)境適應能力。
(1)提高感知的準確度：多種工作原理的傳感器聯(lián)合互補，能夠盡量避免單一傳感器的局限性，在最大程度上發(fā)揮多種傳感器的優(yōu)勢，可以同時獲取被檢測物體多種不同的特征信息，漸少環(huán)境、噪聲等外界干擾;
(2)提升感知維度，提升系統(tǒng)決策的可靠性：多傳感器融合可以帶來一定的信息冗余度，當一個傳感器發(fā)生故障，系統(tǒng)依舊能夠正常工作，容錯度較高，增加系統(tǒng)決策的可靠性和置信度;
(3)增強環(huán)境適應能力：應用傳感器融合技術采集的信息具有明顯的特征互補性，對空間和時間的覆蓋范圍更廣，彌補了單一傳感器對分辨率和環(huán)境的不確定
(1)分布式：先對各個獨立傳感器所獲得的原始數據進行局部處理，然后再將結果送入信息融合中心，進行智能優(yōu)化組合來獲得最終的結果;特點是對通信帶寬的需求低、計算速度快、可靠性和延續(xù)性好，但跟蹤的精度卻遠沒有集中式高
(2)集中式：將各傳感器獲得的原始數據直接送至中央處理器進行融合處理，可以實現實時融合;特點是其數據處理的精度高、算法靈活，缺點是對處理器的要求高，可靠性較低，數據量大
(3)混合式：混合式多傳感器信息融合框架中，部分傳感器采用集中式融合方式，剩余的傳感器采用分布式融合方式;特點是具有較強的適應能力，兼顧了集中式融合和分布式的優(yōu)點，穩(wěn)定性強?；旌鲜饺诤戏绞降慕Y構比前兩種融合方式的結構復雜，缺點是加大了通信和計算成本
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