金融界2024年11月6日消息，國家知識產(chǎn)權(quán)局信息顯示，北京小米機器人技術(shù)有限公司申請一項名為“位姿確定方法、裝置、移動設(shè)備、存儲介質(zhì)與芯片”的專利，公開號 CN 118898648 A，申請日期為 2023年4月。

　　專利摘要顯示，本公開涉及一種位姿確定方法、裝置、移動設(shè)備、存儲介質(zhì)與芯片，涉及移動設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括：確定視覺殘差與預(yù)積分殘差，視覺殘差為同一特征點在相鄰兩幀圖像之間的位置之差，預(yù)積分殘差為通過預(yù)積分得到的移動設(shè)備的位姿與目標(biāo)位姿之間的誤差；確定慣性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測的移動設(shè)備獲取相鄰兩幀關(guān)鍵幀圖像時的第一相對位移，以及視覺慣性里程計輸出的移動設(shè)備獲取相鄰兩幀關(guān)鍵幀圖像時的第二相對位移；根據(jù)視覺殘差、預(yù)積分殘差以及第一相對位移與第二相對位移之間的預(yù)測殘差，確定移動設(shè)備的位姿。使用本公開提出的位姿確定方法，可以得到更加準(zhǔn)確的移動設(shè)備的位姿。

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