指數(shù)今天虛驚一場(chǎng)，昨天市場(chǎng)是較為明確的產(chǎn)生了恐慌盤的，也許是上層感受到了大家的絕望，所以今天上證50就力挽狂瀾了，今天的這個(gè)過(guò)程整體還是不錯(cuò)的，算是起到了初步的支撐作用。我們本周關(guān)注的一些機(jī)會(huì)，整體也是大幅波動(dòng)的，但是總體上我們是抗住了市場(chǎng)的調(diào)整的，這點(diǎn)我相信關(guān)鍵區(qū)的朋友應(yīng)該是都有感受到的。本周的億道信息以及賽力斯、天奇股份等都出現(xiàn)了階段新高的，也有像寧波遠(yuǎn)洋這種出現(xiàn)了漲停后的大換手的，我們潛伏的開(kāi)放式耳機(jī)，這幾天也存在波動(dòng)，但是基本上都是保持了相對(duì)的強(qiáng)勢(shì)的。這個(gè)過(guò)程，如果大家合理的利用模型，也是有效的降低心理波動(dòng)的。本周日直播我們將會(huì)分享給多精彩的內(nèi)容給大家，一起去經(jīng)歷股市中的風(fēng)風(fēng)雨雨，然后成長(zhǎng)和收獲。2023 年 12 月 13 日上午，Elon Musk 通過(guò) X 平臺(tái)發(fā)布了 Tesla 新一代人形機(jī)器人Optimus gen 2 的視頻，整體看起來(lái)比上一代更為美觀，精致視頻中展示出了 Optimus 的諸多新能力。Gen 2 裝備了全新的 Tesla 設(shè)計(jì)的執(zhí)行器和傳感器，脖子新增 2 個(gè)自由度更加靈活，在不犧牲機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制性能的前提下減重了 10kg 并將行走速度提升了 30%，腳部采用鉸鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)更加貼合人體足部幾何曲線，還在腳部和手部都配備了全新的傳感器，從設(shè)想到蹣跚學(xué)步，再到引爆機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，Tesla Optimus gen 2 這次的亮相足夠驚艷。

　　一、傳感器助力機(jī)器人性能全面提升Tesla Optimus gen 2 腳部/手部傳感器大有改進(jìn)，已逐步接近終局形態(tài)。Tesla 第二代人形機(jī)器人最大的變化是在腳部和手部，腳部腳趾出改成了鉸鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)，更加貼合人性足部結(jié)構(gòu)更加靈活，并且在腳部新增了傳感器測(cè)量力/力矩，考慮到需要測(cè)量力矩（扭矩），我們認(rèn)為腳部新增的傳感器大概率為六維力傳感器（力矩傳感器）。機(jī)器人靈巧手上指尖末端新增微型傳感器，所有的手指都有觸覺(jué)，可以執(zhí)行比如抓雞蛋等需要較高精確度的任務(wù)，結(jié)合該末端微型傳感器測(cè)量的是高精度動(dòng)態(tài)力和行業(yè)技術(shù)成熟度，我們認(rèn)為該指尖末端傳感器大概率為 MEMS 壓阻式傳感器。傳感器是重要的“中介”

　　傳感器是指將收集到的信息轉(zhuǎn)換成機(jī)器人能處理的電信號(hào)或其他信號(hào)的元件/裝置。人類會(huì)將視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)等獲得信息傳遞給大腦，大腦進(jìn)行處理以后人類會(huì)做出相對(duì)應(yīng)的反應(yīng)，人形機(jī)器人作為具身智能的終端形態(tài)，重點(diǎn)在于仿生，機(jī)器人了解周圍的世界需要廣泛的信息，傳感器則用于估計(jì)機(jī)器人的狀態(tài)和環(huán)境，根據(jù)傳感器獲得的信號(hào)進(jìn)行控制或處理，最后反饋出正確的任務(wù)路徑。對(duì)應(yīng)著人類的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、嗅覺(jué)、觸覺(jué)等，機(jī)器人的傳感器就是機(jī)器人的“五官”，對(duì)應(yīng)的傳感器也分為觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器、距離傳感器等，傳感器助力機(jī)器人增加更多智能意識(shí)。二、力/力矩傳感器：應(yīng)變式六維，制造工藝難度大

　　力傳感器有壓力、稱重、扭矩等類型，通過(guò)荷電效應(yīng)和磁場(chǎng)效應(yīng)將力轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。根據(jù)其測(cè)量的力的類型不同，可以分為扭矩傳感器、稱重傳感器、拉力傳感器和壓力傳感器。按測(cè)量力的緯度劃分，力傳感器可以分為一維、三維和六維力傳感器，二維和五維的力傳感器較少。力傳感器按測(cè)量的力的類型分類：不同緯度的力傳感器適用于不同的場(chǎng)景，機(jī)器人多用六維力（力矩、六軸力）傳感器。

　　機(jī)器人力傳感器距離力的作用點(diǎn)中間通常會(huì)有執(zhí)行機(jī)構(gòu)，那么力的作用點(diǎn)通常力傳感器標(biāo)定參考點(diǎn)較遠(yuǎn)且方向隨機(jī)變化，精度也要求較高（六維力傳感器的內(nèi)部算法會(huì)解耦各方向力和力矩間的干擾，使力的測(cè)量更為精準(zhǔn)），所以機(jī)器人場(chǎng)景中我們通常使用六維力傳感器。三、六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模六維力傳感器在人形機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模可達(dá)千億，空間巨大。目前市場(chǎng)上通常說(shuō)六維力傳感器是指應(yīng)變式力矩傳感器，價(jià)格較高，我們基于以下假設(shè)對(duì)人形機(jī)器人中六維力傳感器的市場(chǎng)空間進(jìn)行測(cè)算：1）假設(shè)人形機(jī)器人隨著產(chǎn)業(yè)化的推進(jìn)量產(chǎn)數(shù)量逐步增加；2）假設(shè)目前應(yīng)變式六維力傳感器均價(jià)約 1 萬(wàn)/個(gè)，未來(lái)隨著產(chǎn)品數(shù)量的增加逐步降價(jià)，但最終降價(jià)的幅度有限；3）假設(shè)單臺(tái)人形機(jī)器人至少需要 4 個(gè)六維力傳感器。測(cè)算所得，人形機(jī)器人量產(chǎn)數(shù)量為 100 萬(wàn)臺(tái)時(shí)，六維力傳感器市場(chǎng)空間可達(dá) 320 億元，人形機(jī)器人量產(chǎn)數(shù)量達(dá) 500 萬(wàn)臺(tái)時(shí)，六維力傳感器市場(chǎng)空間高達(dá) 1200 億元。六維力傳感器在人形機(jī)器人的市場(chǎng)空間測(cè)算：

　　四、機(jī)器人的“五官”--MEMS 傳感器MEMS 傳感器是指采用微電子和微機(jī)械加工技術(shù)制造出來(lái)的新型微型傳感器，與傳統(tǒng)傳感器相比，具有體積小、靈敏度高、重量輕、成本低、低功耗等特點(diǎn)，適于批量化生產(chǎn)、易于集成和實(shí)現(xiàn)智能化的特點(diǎn)，同時(shí)在微米量級(jí)的特征尺寸使得它可以完成某些傳統(tǒng)機(jī)械傳感器所不能實(shí)現(xiàn)的功能。我國(guó) MEMS 傳感器市場(chǎng)規(guī)模情況：

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　　五、機(jī)器人傳感器相關(guān)標(biāo)的梳理1. 東華xx：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的結(jié)構(gòu)力學(xué)性能研究解決方案提供商公司是國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的結(jié)構(gòu)力學(xué)性能研究整體解決方案提供商。公司多年來(lái)專注于智能化測(cè)控系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，經(jīng)過(guò)不斷的研發(fā)和技術(shù)積累，掌握了結(jié)構(gòu)力學(xué)性能測(cè)試領(lǐng)域的相關(guān)核心技術(shù)。其中“小信號(hào)放大抗干擾系統(tǒng)解決方案”是公司的傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)，已完成了多項(xiàng)嚴(yán)重干擾環(huán)境下的測(cè)試任務(wù)，能夠耐受惡劣強(qiáng)干擾環(huán)境，得到準(zhǔn)確的測(cè)試數(shù)據(jù)，處于行業(yè)領(lǐng)先水平。公司產(chǎn)品應(yīng)用于國(guó)防和航空航天項(xiàng)目及其他國(guó)家重大工程，產(chǎn)品質(zhì)量可靠性、結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)要求高，獲得市場(chǎng)廣泛認(rèn)可。2. 柯x傳感：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的六維力傳感器品牌公司是國(guó)內(nèi)稱重物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)代表企業(yè)，公司產(chǎn)品在市場(chǎng)供應(yīng)總量中的占有率處于領(lǐng)先地位。公司深耕于應(yīng)變式傳感器行業(yè)，經(jīng)過(guò)近 20 年的積累和摸索，掌握了較為全面完整的生產(chǎn)技術(shù)和工藝，具有業(yè)內(nèi)較為領(lǐng)先的物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸、存儲(chǔ)及處理能力。公司推進(jìn)設(shè)備、工藝、流轉(zhuǎn)三大自動(dòng)化，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，嚴(yán)格控制生產(chǎn)成本，提升市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。根據(jù)中國(guó)衡器協(xié)會(huì)信息統(tǒng)計(jì)網(wǎng)年報(bào)統(tǒng)計(jì)，2016 年在中國(guó)衡器協(xié)會(huì)統(tǒng)計(jì)范圍內(nèi)的衡器企業(yè)中，公司應(yīng)變式傳感器的銷售額的排名均為第一名。3.敏x股份：國(guó)內(nèi) MEMS 傳感器芯片設(shè)計(jì)龍頭公司作為國(guó)內(nèi)唯一掌握多品類 MEMS 芯片設(shè)計(jì)和制造工藝能力的上市公司，致力于成為行業(yè)領(lǐng)先的 MEMS 芯片平臺(tái)型企業(yè)。經(jīng)過(guò)多年的技術(shù)積累和研發(fā)投入，公司在現(xiàn)有MEMS 傳感器芯片設(shè)計(jì)、晶圓制造、封裝和測(cè)試等各環(huán)節(jié)都擁有了自主研發(fā)能力和核心技術(shù)，同時(shí)能夠自主設(shè)計(jì)為 MEMS 傳感器芯片提供信號(hào)轉(zhuǎn)化、處理或驅(qū)動(dòng)功能的 ASIC芯片，并實(shí)現(xiàn)了 MEMS 傳感器全生產(chǎn)環(huán)節(jié)的國(guó)產(chǎn)化。公司目前主要產(chǎn)品線包括 MEMS 聲學(xué)傳感器、MEMS 壓力傳感器和 MEMS 慣性傳感器。4、 漢x科技：子公司能斯達(dá)在柔性傳感器產(chǎn)業(yè)化中具有國(guó)際領(lǐng)先水平公司是國(guó)內(nèi)少有的從事電子皮膚的公司，且已在醫(yī)療等多領(lǐng)域商用。公司專注于柔性微納傳感技術(shù)的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化，目前已形成了自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的多品種、多量程的柔性微納力學(xué)量傳感器（壓力、壓電、應(yīng)變）及陣列的核心設(shè)計(jì)能力、敏感材料及導(dǎo)電墨水合成制備能力、大面積印刷電子批量制造能力等核心能力，解決了柔性微納傳感器靈敏度低、穩(wěn)定性差和規(guī)模化制造難等關(guān)鍵技術(shù)難題，實(shí)現(xiàn)了柔性微納傳感器在消費(fèi)電子、健康醫(yī)療、IOT 等戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用，在柔性傳感器產(chǎn)業(yè)化方面具有國(guó)際領(lǐng)先水平。（能斯達(dá)已掌握柔性壓阻、壓電、溫濕度和電容四大核心技術(shù)，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化完全替代）

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