金融界2025年1月21日消息，國家知識產(chǎn)權(quán)局信息顯示，機械工業(yè)第九設(shè)計研究院股份有限公司申請一項名為“一種基于多傳感器融合的雙車聯(lián)動AGV控制方法”的專利，公開號CN 119270863 A，申請日期為2024年10月。

　　專利摘要顯示，本發(fā)明涉及一種基于多傳感器融合的雙車聯(lián)動AGV控制方法，包括基于驅(qū)動輪組建立AGV的底盤數(shù)學(xué)模型，得到前AGV后輪速度和舵角角度，后AGV的前后輪的舵角角度及輪速；使用PID算法對AGV的車身角度進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明在控制算法中集成了激光測距傳感器、慣性導(dǎo)航傳感器、上裝角度編碼器、輪系角度編碼器、磁導(dǎo)航傳感器的數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，采用PID控制原理，提高AGV的控制精度；建立的運動模型算法可作為通用算法使用，可用于雙車聯(lián)動，或用于單車運行的計算，充分利用多傳感器融合算法，實現(xiàn)AGV速度及姿態(tài)的控制；有效減小AGV運行通道的尺寸；減低AGV成本；提高AGV的使用率及AGV運動過程中的穩(wěn)定性和精度。

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　　天眼查資料顯示，機械工業(yè)第九設(shè)計研究院股份有限公司，成立于1987年，位于長春市，是一家以從事專業(yè)技術(shù)服務(wù)業(yè)為主的企業(yè)。企業(yè)注冊資本14111.37萬人民幣，實繳資本14111.37萬人民幣。通過天眼查大數(shù)據(jù)分析，機械工業(yè)第九設(shè)計研究院股份有限公司共對外投資了2家企業(yè)，參與招投標(biāo)項目1022次，知識產(chǎn)權(quán)方面有商標(biāo)信息1條，專利信息487條，此外企業(yè)還擁有行政許可26個。

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